Wieś otrzymała przywilej lokacyjny w 1312 roku na mocy decyzji kapituły pomezańskiej. Zasadźcą został Jan. Wsi przyznano obszar o łącznej liczbie 74 włók na prawie chełmińskim. 19 maja 1377 roku i w 1401 roku kapituła dwukrotnie wystawiła sołtysowi oraz mieszkańcom wsi nowe przywileje lokacyjne. W przywileju lokacyjnym z 1312 roku sołtys otrzymał karczmę. Na jej wybudowanie dostał pół morgi ziemi. W odnowionym przywileju lokacyjnym z 1377 roku uposażono proboszcza. W roku 1401 wieś otrzymała od kapituły nowy przywilej lokacyjny, który na nowo wyznaczył granice wsie. Sołtysowy wsi nadał prawa prowadzenia wolnej od czynszu karczmy. Na początku XV wieku zbudowano drogę z Jędrychowa do Gałdowa, a później jej odgałęzienie w kierunku Ząbrowa i dalej przez Szymbark do Iławy.

Po roku 1525 Książę Prus Albrecht Hohenzollern nadał akt własności wsi biskupowi Erhardtowi von Quies. Po jego śmierci schedę otrzymał biskup Sambii Georg von Polentz.  W 1672 mieszkańcy Gałdowa zbudowali kościół wzniesiony z wiązanych bali dębowych. Po pożarze w 1603 roku wybudowano nowy, do którego w 1864 r. została dobudowana wieża. 

W 1850 roku zbudowano pierwszą szkołę którą stopniowo rozbudowywano. W 1900 roku przy pomocy właściciela wsi  Georga von Livoniusa postawiono większą szkoła. Po reformie z 1821 roku chłopi gałdowscy zostali zwolnieni z robót szarwarkowych i feudalnego poddaństwa. Na pamiatkę tego wydarzenia w 1921 roku wieś urządziła huczne obchody 100 rocznicy istnienia wolnej, chłopskiej gminy Gałdowo. Plonem obchodów był kamienny pomnik w postaci dużego głazu narzutowego ustawionego w dawnym parku z napisem „Zum Andenken an das 100jahrigen Bestehen der Freien Bauerngemainde Goldau 1821-1921”

W roku 1914 właścicielem wsi jest Edelman Livonius, następnie w 1919 r Max Schmidt. Później jest to Eugen Kruger. Po 1918 roku mieszkańcy wsi chcąc uczcić pamięć gałdowian poległych w I wojnie światowej, ustawili kolejny pomnik kamienny – wielki głaz o wysokości 3 m. Wyryto na nim inskrypcję „Stolzer Stein stauend stehst du hier und  starrst in kommende Zeitenhinein” („Kamieniu dumnie sterczący, stój tu jako nieugięte świadectwo dla przyszłych czasów”) Ten pomnik obecnie leży ? przewrócony w starym parku dworskim.

Przed 1939 rokiem w Gałdowie żyło 615 mieszkańców w 102 domach. Żyło w nich 2 kowali, stelmach, krawiec, szewc, siodlarz, kamieniarz, dwóch murarzy, mleczarz, fryzjer, rzeźnik, ceglarz. W latach 1902-1905 zbudowana została droga krajowa Kwidzyn – Kisielice – Iława biegnąca przez Gałdowo.